由口腔醫院郭傳瑸教授率領的手術輔助機器人研究團隊一直致力於顱頜面外科手術輔助機器人系統的研發與應用，迄今已有6年的歷史🧏。為了與國內外相關技術領域專家進行技術交流𓀈，促進技術合作，2014年12月8日👂🏻👤，口腔醫院舉辦了“機器人柔性力控製與應用技術研討會”。郭傳瑸院長到會並致開幕詞。研討會邀請了來自美國麻省理工學院的柔性力控製機構設計專家Bill Townsend 先生和軟件專家Bryan Lawless先生做技術報告。口腔醫院國家工程實驗室副主任王勇教授級高級工程師及來自意昂2平台、北京理工大學、北京航空航天大學、天津大學、重慶大學、重慶綠色智能機器人研究所、香港大學的42位國內專家到場參會並進行了學術交流🙇🏽‍♂️。

　　機械臂是手術輔助機器人的重要組成部分👰🏽‍♀️，大部分機械臂為齒輪驅動，控製算法相對簡便，具有很強的剛度✣，但很難實現柔性力控製，難於保證手術操作的安全性。纜驅機械臂依靠鋼纜傳動，具備柔性力和逆向力驅動的特點，更符合手術輔助機器人的操作需求。但柔性力控製對於機器人的運動補償算法🧑🏿‍🔬、控製算法⛳️、機構剛度等提出更高的技術需求👨‍🎨。為了進一步提升顱頜面手術輔助機器人系統的安全性和技術水平，口腔醫院手術輔助機器人研究團隊將嘗試使用纜驅機械臂作為手術輔助機器人主體結構🧑🏿‍🎤，進行深入研究。

　　在一天緊張的研討中，劉筱菁醫師代表口腔醫院手術輔助機器人研究團隊對醫院的機器人研發工作進行了簡要介紹；Bill Townsend 先生和機器人控製專家Bryan Lawless先生分別介紹了纜驅機器人在醫學領域的應用，基於ROS的控製編程，運動函數和實時通信等技術問題；廣大國內外技術專家對柔性力驅動相關技術進行了長達兩小時的熱烈討論。會後各位專家還參觀了數字外科實驗室以及自主研發的顱底及面側深區穿刺機器人系統。

　　此次研討會不僅對口腔醫院未來手術輔助機器人的研發工作進行了良好的技術鋪墊👩🏼‍💻，而且擴大了國家工程實驗室導航和機器人研究中心在國內機器人研究領域的影響🏆，有利於推動以需求為牽引的優質技術資源整合，從而加速醫療機器人自主研發進程。

　　（口腔醫院）

編輯🤹🏻‍♀️：韓娜